9月15日，上海工博會(huì)第一天，由中國移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主辦、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所承辦、靈動(dòng)科技（北京）有限公司協(xié)辦的《2020工業(yè)物流自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書》 發(fā)布會(huì)在國家會(huì)展中心（上海）舉行，會(huì)上正式發(fā)布了業(yè)內(nèi)首份自主移動(dòng)機(jī)器人AMR產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書。
中國移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟執(zhí)行秘書長、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所所長李進(jìn)科先生表示，“近幾年，移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展速度一路加快，在傳統(tǒng)AGV的基礎(chǔ)上，伴隨著技術(shù)的發(fā)展，新的概念被提出——AMR（自主移動(dòng)機(jī)器人），產(chǎn)品特性的不同也導(dǎo)致二者面向的應(yīng)用領(lǐng)域有所區(qū)別，與傳統(tǒng)AGV的自動(dòng)導(dǎo)引相比，AMR更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的自主性和靈活性。AMR的發(fā)展體現(xiàn)了行業(yè)技術(shù)變革的新趨勢，我們應(yīng)該正視、研究、借鑒、接納并擁抱AMR，這才是理性、積極的姿態(tài)。”
隨著技術(shù)的發(fā)展，AMR移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用規(guī)模也在逐漸擴(kuò)大，也出現(xiàn)了一批代表性的企業(yè)。以靈動(dòng)科技為代表的視覺自主移動(dòng)機(jī)器人（Visual Autonomous Mobile Robot，V-AMR）迅猛崛起。在此次發(fā)布會(huì)上，靈動(dòng)科技（北京）科技有限公司CEO 齊歐發(fā)表了題為《第四代移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展》的演講，作為第四代移動(dòng)機(jī)器人（視覺AMR）的引領(lǐng)者，靈動(dòng)科技參與了藍(lán)皮書部分內(nèi)容的撰寫并分享了3C、汽配、半導(dǎo)體、鞋服等行業(yè)的經(jīng)典案例。
圖：靈動(dòng)科技（北京）科技有限公司CEO 齊歐
隨后，新戰(zhàn)略機(jī)器人全媒體主編彭晴對此次AMR藍(lán)皮書的主要內(nèi)容進(jìn)行了講解。藍(lán)皮書涵蓋AMR沿革、技術(shù)發(fā)展、場景應(yīng)用、市場格局、選型、項(xiàng)目交付、投資回報(bào)、案例、未來展望等，堪稱全面了解AMR發(fā)展的“金鑰匙”。
經(jīng)授權(quán)，物流指聞?wù)浰{(lán)皮書部分內(nèi)容，以饗讀者。
沿革與定義
自1953年第一臺(tái) AGV 問世以來，AGV就被定義為在工業(yè)物流領(lǐng)域解決無人搬運(yùn)運(yùn)輸問題的車輛；但早期 AGV 的定義僅僅是我們字面上理解的“沿著地上鋪設(shè)的導(dǎo)引線移動(dòng)的運(yùn)輸車”。因?yàn)?0世紀(jì)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)不發(fā)達(dá)，AGV 行業(yè)經(jīng)歷了 40 多年發(fā)展，市面上的 AGV 都還是在導(dǎo)引技術(shù)里面迭代升級，發(fā)展了電磁感應(yīng)引導(dǎo)、磁導(dǎo)條引導(dǎo)、二維碼引導(dǎo)等技術(shù)。
總的來說，AGV 需要沿著預(yù)設(shè)軌道、依照預(yù)設(shè)指令執(zhí)行任務(wù)，不能夠靈活應(yīng)對現(xiàn)場變化。導(dǎo)引線上出現(xiàn)障礙物時(shí)只能停等，多機(jī)作業(yè)時(shí)容易在導(dǎo)引線上阻塞，影響效率。在大量的要求搬運(yùn)柔性化的場景中，這類 AGV 并不能滿足應(yīng)用端的需求。隨著傳感器和人工智能技術(shù)的發(fā)展，人們開始為輪式移動(dòng)設(shè)備引入越來越多的傳 感器和智能算法，不斷增強(qiáng)其環(huán)境感知和靈活運(yùn)動(dòng)的能力，逐漸發(fā)展出新一代自主移動(dòng)機(jī)器人AMR(Autonomous Mobile Robot)。
AMR通過多模態(tài)傳感器(激光雷達(dá)、攝像頭、超聲雷達(dá)等)對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行感知，利用智能算法對感知數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，從而能夠形成對現(xiàn)場環(huán)境的理解，在此基礎(chǔ)上自主選擇最有效的方式和路徑執(zhí)行任務(wù)。AMR一般具備豐富的環(huán)境感知能力、基于現(xiàn)場的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃能力、靈活避障能力、全局定位能力等。
基于智能感知、自主移動(dòng)的能力，AMR可以更加靈活地在倉庫或工廠等環(huán)境的各個(gè)位置之間靈活規(guī)劃路線。在高度動(dòng)態(tài)的操作環(huán)境中，AMR能夠更好地與人類合作執(zhí)行任務(wù)，使工作流程更加高效。
雖然AMR比AGV包含更先進(jìn)的技術(shù)，但它通常是一個(gè)更便宜的解決方案。AMR不需要電線、磁條或?qū)?gòu)建基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行其他昂貴的修改，因此安裝和運(yùn)行 AMR 更快、更便宜，而且不會(huì)對生產(chǎn)造成昂貴的干擾。由于AMR可以快速、輕松地部署，它們幾乎可以立即增加新的效率。由于低初始成本和流程的快速優(yōu)化，它們通常在不到2個(gè)月的時(shí)間內(nèi)就能提供非常快的投資回報(bào)。隨著業(yè)務(wù)的增長，AMR的實(shí)現(xiàn)可以同時(shí)擴(kuò)展，而附加的成本最低。
適用場景
目前，在工業(yè)物流領(lǐng)域，AMR 的主要應(yīng)用場景可以分為兩大類，物流行業(yè)和制造業(yè)，應(yīng)用場景的不同，對物流設(shè)備的要求也會(huì)有一些差別。
近幾年，我國物流業(yè)一直處于持續(xù)景氣、向上發(fā)展的態(tài)勢，因此智能物流產(chǎn)業(yè)存在很大的市場及發(fā)展空間。同時(shí)隨著電子商務(wù)的快速和持續(xù)增長，每天都會(huì)發(fā)生大量的客戶交付，給第三方物流和零售商帶來了巨大的人力負(fù)擔(dān)，這也迫使零售商對其供應(yīng)鏈和履行策略進(jìn)行重大改變。
在“新零售”時(shí)代里，面對消費(fèi)近乎極致的體驗(yàn)訴求，如何讓電商跑得更快、縮短倉庫揀選時(shí)長、降低等待時(shí)間，也成了眾多商家關(guān)注的重點(diǎn)。人工智能的運(yùn)用——機(jī)器人柔性物流成為迫切需求。機(jī)器人柔性物流，是要引入智能機(jī)器人來平衡人力資本的增長問題，再通過機(jī)器人的快速部署，實(shí)現(xiàn)可彈性擴(kuò)充的高效物流。
電商行業(yè)特有的倉庫作業(yè)特點(diǎn)，采用AMR物流系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)多批次小批量的門店補(bǔ)貨，響應(yīng)未來門店的當(dāng)日配送需求，同時(shí)減少庫存量，保證門店業(yè)務(wù)的發(fā)展，順應(yīng)“新零售”趨勢。AMR 機(jī)器人智能倉庫的部署，可大大提高電商零售行業(yè)的倉儲(chǔ)作業(yè)效率，減少人工成本的投入，并能在較短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)投資回報(bào)。
在制造業(yè)中，即使高度自動(dòng)化工廠，仍然依賴技術(shù)嫻熟的工人手動(dòng)推車、叉車運(yùn)輸托盤或剛性、缺乏柔性的系統(tǒng)進(jìn)行物料運(yùn)輸。現(xiàn)今AMR因具備性能先進(jìn)、靈活性高、成本效益高等優(yōu)勢逐漸替代傳統(tǒng)物料運(yùn)送方式，已是制造業(yè)內(nèi)部物流自動(dòng)化大趨勢。
以3C制造業(yè)為例，隨著3C產(chǎn)品定制化和個(gè)性化需求的不斷增長，小批量、多樣化的產(chǎn)品將越來越多，這使得3C企業(yè)在生產(chǎn)過程中需要經(jīng)常切換品種，因此對機(jī)器人及自動(dòng)化等設(shè)備和產(chǎn)線的柔性化要求也越來越高。
智能制造與智能物流項(xiàng)目需要大量的資金投入，有些企業(yè)雖有做智能物流的打算，但無法保證持續(xù)投入資金，項(xiàng)目因而無法順利實(shí)施，無需環(huán)境改造的 AMR 顯然更符合3C應(yīng)用端的需求；其次是安全、穩(wěn)定的產(chǎn)品性能，搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用對3C電子產(chǎn)品線的生產(chǎn)需保持車行器的穩(wěn)定性與可靠性；再次是柔性化需求，相比于傳統(tǒng)AGV，無軌導(dǎo)航的AMR高度柔性化的特點(diǎn)正好契合了3C行業(yè)物流搬運(yùn)的特殊需求，更能適應(yīng)3C電子行業(yè)柔性生產(chǎn)節(jié)拍，具有獨(dú)特優(yōu)勢。
除了3C制造之外，傳統(tǒng) AGV 最大應(yīng)用市場的汽車行業(yè)也面臨著制造升級和技術(shù)更新的問題，原有的磁導(dǎo)航AGV 機(jī)器人很有可能逐步被新起的無軌導(dǎo)航 AMR 所替換， 這也正是 AMR 企業(yè)可以開拓的市場。
市場概況
應(yīng)用空間廣闊，企業(yè)也都趁勢而上。近幾年，開發(fā) AMR 的企業(yè)越來越多，這其中有以 AMR 切入市場的新企業(yè)，也有從傳統(tǒng) AGV 和倉儲(chǔ)機(jī)器人領(lǐng)域切入“新賽道” 的。資本對 AMR 這一賽道也十分看好。新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所數(shù)據(jù)顯示，截至2020年8月，國內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人(AMR)領(lǐng)域共發(fā)生投融資事件16起，其中約80%的企業(yè)獲得融資超過1億元。
目前全球的AMR市場，激光導(dǎo)航 AMR 和視覺 AMR 領(lǐng)域都出現(xiàn)了一批領(lǐng)先企業(yè)， 激光AMR由于發(fā)展較早，目前市場競爭更為激烈，國外代表企業(yè)有 Fetch Robotics、 6 River Systems、MiR 等；國內(nèi)則以極智嘉等企業(yè)為代表。視覺AMR由于技術(shù)難度相對較高，目前在全球范圍內(nèi)擁有成熟視覺導(dǎo)航技術(shù)的企業(yè)并不多，國外企業(yè) Canvas T echnology 為代表，國內(nèi)靈動(dòng)科技的視覺導(dǎo)航技術(shù)也已經(jīng)十分成熟。
具體到中國市場，從行業(yè)特性來看，AMR 供應(yīng)商多是“小而專”的生存模式，很難在不同行業(yè)屬性的客戶間實(shí)現(xiàn)遷移，其實(shí)，從更長的發(fā)展周期上來講，物流機(jī)器人從自動(dòng)化到兼具自動(dòng)化和柔性生產(chǎn)特征的智能化，AMR 供應(yīng)商們面對的不是一場競賽，而是兩場競賽。第一場競賽的階段目標(biāo)是在同一細(xì)分市場的同類企業(yè)中脫穎而出做到頭部，成為“池塘里最大的魚”。具體到工業(yè)物流賽道，即成為單一環(huán)節(jié)最專業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人供 應(yīng)商。就目前來說，從第一階段到第二階段的過渡段，企業(yè)則注重專業(yè)領(lǐng)域的垂直深耕，一般已經(jīng)具備為頭部企業(yè)提供縱向跨場景的自動(dòng)化物流解決方案的能力。
第二場競賽的階段目標(biāo)則是成長為滿足全場景物聯(lián)需求的物流平臺(tái)化企業(yè)，這需要數(shù)據(jù)平臺(tái)、仿真平臺(tái)和成熟供應(yīng)鏈等綜合能力的支撐，能夠以更快速度、更低成本滿足客戶的非標(biāo)需求，在跨行業(yè)的橫向維度上成為工業(yè)物流智能化的方案供應(yīng)商。要從以往單個(gè)產(chǎn)線、車間的工業(yè)物流向連通多個(gè)車間的工廠“大物流”轉(zhuǎn)變，需要將原本以工藝、產(chǎn)線或車間為單位，互相割裂的工業(yè)物流體系，升級為以整廠為單位、信息流和物流全面打通的智能化系統(tǒng)。
目前在國內(nèi)進(jìn)入第二階段的AMR企業(yè)以靈動(dòng)科技、極智嘉為代表，是極具領(lǐng)導(dǎo)者競爭力的兩家企業(yè)。就技術(shù)復(fù)雜度來說，靈動(dòng)科技的技術(shù)創(chuàng)新力度引人關(guān)注。
靈動(dòng)科技的機(jī)器人產(chǎn)品目前集中于物流和制造業(yè)這兩大場景。作為全球唯一采用計(jì)算機(jī)視覺多傳感器融合方案的 AMR，靈動(dòng)科技 ForwardX 機(jī)器人使用攝像頭和 GPU 代替人眼，通過深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行環(huán)境感知，實(shí)現(xiàn)了 VSLAM 三維地圖構(gòu)建、360°避障、自主規(guī)劃路線，可以快速適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境布局的變化，節(jié)省重新部署的時(shí)間與成本，成為倉庫內(nèi)部的無人駕駛物流車輛。
縱觀AMR技術(shù)的實(shí)現(xiàn)路徑，除了基礎(chǔ)的生產(chǎn)作業(yè)執(zhí)行系統(tǒng)與倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)外，為防止機(jī)器人行駛沖突并盡可能提高調(diào)度效率，集群調(diào)度系統(tǒng)無疑成為了關(guān)鍵一環(huán)。然而，目前在全球范圍內(nèi)，僅有幾家AMR企業(yè)具備集群調(diào)度的解決方案能力，包括靈動(dòng)科技 ForwardX、6 River 和 Locus。這意味著，在國內(nèi)市場，具備大規(guī)模集群調(diào)度系統(tǒng)的 AMR 公司只有靈動(dòng)科技 ForwardX。
目前，靈動(dòng)科技 ForwardX 已研發(fā)出基于深度學(xué)習(xí)的“Forcos 機(jī)器人感知決策平 臺(tái)”與基于機(jī)器學(xué)習(xí)的“f(x)多智能體調(diào)度系統(tǒng)”。經(jīng)過近1年的研發(fā)投入，靈動(dòng)科技 ForwardX 可實(shí)現(xiàn)單倉200臺(tái)AMR的調(diào)度能力。能提升2~3倍生產(chǎn)效率的集群調(diào)度系 統(tǒng)是有非常高技術(shù)門檻的，這種無法抄襲的研發(fā)壁壘正是靈動(dòng)科技ForwardX最大的核心競爭力。據(jù)悉，靈動(dòng)科技 ForwardX 現(xiàn)已申請專利175項(xiàng)，其中包括88項(xiàng)國際專利，并已經(jīng)取得9項(xiàng)美國發(fā)明專利授權(quán)，這些都已成為公司出海的技術(shù)基石。
此外，在移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)，涉及 AMR 產(chǎn)品的公司諸多，極智嘉、海康機(jī)器人、快倉、艾吉威、優(yōu)艾智合、高通機(jī)器人、鴻海&凌華等都開始深耕AMR產(chǎn)品。
應(yīng)用案例
以靈動(dòng)科技—蘋果公司某OEM上市公司產(chǎn)線數(shù)字化柔性解決方案為例：通過靈動(dòng)科技 V-SLAM 技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)場環(huán)境的快速建圖， 并可零成本進(jìn)行作業(yè)位置實(shí)時(shí)修改， 快速匹配客戶快速變化的工藝需求；所有的物料搬運(yùn)及尾料回收均通過 V-AMR 實(shí)現(xiàn)了全程無人化作業(yè)；此外，還實(shí)現(xiàn)了V-AMR 與作業(yè)人員、手動(dòng)地牛、物料車等設(shè)備在同一場地內(nèi)的安全交互，提供 360°避障及 5CM 以上的低矮障礙物識(shí)別。
借助 V-AMR 本體的懸掛式底盤設(shè)計(jì)，也提供了對于 3CM 以內(nèi)的地面落差環(huán)境的通行能力；通過梯控系統(tǒng)完成電梯操作的全無人化作業(yè)，同時(shí)，在行業(yè)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)一梯同時(shí)運(yùn)載4部 AMR， 并實(shí)現(xiàn)了多梯多層多車的強(qiáng)大調(diào)度能力；直觀簡約的可定制界面，幫助操作員快速適應(yīng)設(shè)備的操作方法，實(shí)現(xiàn)了新員工培訓(xùn)1小時(shí)即可上崗的產(chǎn)品易用性。
從效果上看，通過采用靈動(dòng)AMR解決方案，該公司原材料送料運(yùn)輸能力由1700車次/日上漲至2218車次/日， 運(yùn)輸能力提升了30.4%，每年可節(jié)省51%人工成本，2年內(nèi)即可收回全部項(xiàng)目投入。
再比如靈動(dòng)科技-全球TOP10服裝品牌華北物流戰(zhàn)略寄遞解決方案，通過集群調(diào)度系統(tǒng)，以及對倉庫運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)化、可視化，庫存分布、倉庫布局優(yōu)化，從而實(shí)現(xiàn)揀選效率提升，從140UPH提高到320UPH；人力成本降低50%；揀選準(zhǔn)確率提升至99.95%；2年收回投資成本，資產(chǎn)利用率提升70%。
除此之外，還有很多代表性案例，比如靈動(dòng)科技-TCL5G 智慧工廠“一鍵運(yùn)料”解決方案、靈動(dòng)科技順豐DHL汽配售后倉庫Pic2Go解決方案等等。
