控制器是電氣控制系統(tǒng)乃至整個 AGV/AMR 的核心，AGV/AMR目前采用的車載控制器基本分為以下三種：
單片機(jī)：一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己開發(fā)外圍電路而成，單片機(jī)價格低廉，采用最好的芯片，加上外圍器件硬件成本最多也不過數(shù)百元左右。但是單片機(jī)嵌入式開發(fā)對人員的要求較高，需要一定的時間資金投入。
PLC：PLC 以穩(wěn)定性好、可靠性高著稱，但是它的強(qiáng)項是邏輯控制，一般只能做簡單的運動控制和數(shù)值計算，開發(fā)難度不大，但是PLC開放性差（不容易擴(kuò)展自己的軟件功能和硬件模塊）。
工控機(jī)：工控機(jī)本質(zhì)上就是一臺個人電腦，只不過經(jīng)過特殊的設(shè)計使其具有很強(qiáng)的抗干擾能力，可以用于振動、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境。工控機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧，其可以運行通用的操作系統(tǒng)，比如 Windows、Linux。
上述三者的應(yīng)用并不是涇渭分明的，例如 PLC 的內(nèi)部核心就是一個嵌入式單片機(jī)；而工控機(jī)的編程語言可能也采用了 PLC 中常用的梯形圖等語言；單片機(jī)上面也可以裝載嵌入式實時操作系統(tǒng)，從而形成一個強(qiáng)大的多任務(wù)計算機(jī)。所以，雖然各有自己適用的領(lǐng)域，但是相互之間也會取長補(bǔ)短，融合應(yīng)用。
而隨著AGV/AMR技術(shù)的不斷發(fā)展，導(dǎo)航方式愈加多樣化，激光、視覺等新技術(shù)的應(yīng)用對控制器的算力要求大幅提高，這也催生了AGV/AMR專用控制器的誕生。
與通用的工業(yè)運動控制器或PLC相比，AGV/AMR控制器集成了成熟的導(dǎo)航和運動控制算法（例如激光定位算法、麥克納姆輪控制算法），為用戶省去很多工作，而且穩(wěn)定性和防護(hù)等級更高。
AGV/AMR車載控制器是AGV/AMR控制系統(tǒng)的核心，研制基于嵌入式計算機(jī)系統(tǒng)的專用AGV/AMR車載控制器，取代以采用工控機(jī)或通用PLC作為主控單元的AGV/AMR車載控制器是未來的技術(shù)發(fā)展趨勢，也是今后研發(fā)工作的重點。
選擇控制器的兩大關(guān)鍵因素
AGV/AMR控制器是自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)的核心，也是AGV/AMR整車的大腦所在，近年對于應(yīng)用于嚴(yán)苛環(huán)境的AGV/AMR，AGV/AMR控制器同樣也面臨著挑戰(zhàn)。那么如何去衡量控制器的好壞，挑選合適的產(chǎn)品？
一般來說，可以從多個維度去衡量一款控制器，但最主要在兩個方面，一是性能，二是功能應(yīng)用。
1、性能
衡量控制器性能好壞的主要指標(biāo)有以下幾個方面：
? 硬件層面
工業(yè)場景既有一級無塵室的場景，也有充滿著粉塵的如水泥、石墨的場景；既有-40℃及以上的速凍冷庫、深冷庫場景，也有55～65℃及以上的塑料生產(chǎn)、橡膠、鋼鐵冶金場景；既有人體舒適度適中電商分揀場景，也有含氯或氯等氣體、乃至易燃易爆的流程工業(yè)場景；既有陸地的各種“智能工廠”，也有海洋上的“海上工廠”場景。這些場景的應(yīng)用，結(jié)合工業(yè)對MTBF的要求，控制器應(yīng)在如下主要指標(biāo)下長期正常工作：
溫度范圍（-40～80）℃；
相對濕度范圍：（10～90）% RH ；
IP防護(hù)等級應(yīng)在IP54以上；
具備防爆一區(qū)或本質(zhì)安全應(yīng)用相關(guān)認(rèn)證；
具備腐蝕氣體環(huán)境戶外WF2等級；
具備海上應(yīng)用相關(guān)認(rèn)證。
具備了這些主要的指標(biāo)和相關(guān)認(rèn)證，控制器基本的可靠穩(wěn)定性就有所保證了。
? 嵌入式層面
嵌入式層面，最基本也是最容易被忽略的3點，從可靠穩(wěn)定的角度，必須要考慮到芯片的可能缺陷、編譯器的可能缺陷、操作系統(tǒng)的缺陷。
第一項芯片的BUG指標(biāo)無法具體量化，需要長期的積累和經(jīng)驗，才可以通過嵌入式的方式規(guī)避，從而保證控制器的可靠穩(wěn)定；
第二項編譯器的BUG，也很難量化，同樣需要長期的積累，而且最好能用自己的編譯器；
第三項，企業(yè)自身編寫的操作系統(tǒng)會更有利于產(chǎn)品的穩(wěn)定可靠。
? 算法層面
AGV/AMR控制器，作為AGV/AMR控制系統(tǒng)的核心部件，遵從控制系統(tǒng)可靠穩(wěn)定的“第一定律”：“Everything is under control”。未經(jīng)大量場景驗證過的“AI 算法”不可取；對經(jīng)過大量應(yīng)用場景驗證過的“AI 算法”，必須在一個確保其運行安全的“Docker”中運行來確保其符合可靠穩(wěn)定的指標(biāo)要求，必須從源頭保證算法軟件層面的可靠穩(wěn)定性。
? 系統(tǒng)層面
系統(tǒng)層面，除容錯能力外，最重要的一點，控制器和控制系統(tǒng)，必需要具備冗余技術(shù)指標(biāo)能力。工業(yè)場景的AGV/AMR，必須能長期、連續(xù)的可靠穩(wěn)定運行，核心的控制器，必須具備冗余的技術(shù)指標(biāo)能力，這一關(guān)鍵指標(biāo)，成倍的增加了控制器及AGV/AMR產(chǎn)品的可靠穩(wěn)定，對用戶使用AGV/AMR參與生產(chǎn)運營的來說，這是必須。
2、功能應(yīng)用
控制器的可靠穩(wěn)定性是應(yīng)用基礎(chǔ)，在此之外，各種功能的實現(xiàn)是用戶考慮的重點。如導(dǎo)航方式的適配、底盤的適配以及二次開發(fā)能力等。
AGV/AMR擁有多種導(dǎo)航方式，各種導(dǎo)航因傳感器技術(shù)的路線不同，每種導(dǎo)航方式各有其應(yīng)用適配的局限性，控制器能否適配是關(guān)鍵。
AGV/AMR底盤類型眾多，不同應(yīng)用需求和負(fù)載情況的底盤有著不同的運動驅(qū)動模型，如單舵輪、雙舵輪、四舵輪、單差速總成、兩驅(qū)差速、麥克納姆輪、雙差速總成等，控制器也需要與不同的底盤適配。
此外，AGV/AMR是定制化程度比較高的產(chǎn)品，不同的場景應(yīng)用方式不同，這就需要AGV/AMR控制器具備一定的開放性，讓本體廠商能夠根據(jù)實際應(yīng)用需求去進(jìn)行二次開發(fā)。
國內(nèi)市場主要AGV/AMR控制器廠商
一般來說，目前業(yè)內(nèi)有部分AGV/AMR企業(yè)會選擇自己開發(fā)控制器，如新松、昆船、優(yōu)艾智合、斯坦德、國自、坤厚等企業(yè)都有自己的控制器產(chǎn)品。
專業(yè)做AGV/AMR控制器及相關(guān)系統(tǒng)的廠商中，科爾摩根NDC最早將這一技術(shù)帶入中國市場，先后與國內(nèi)眾多AGV/AMR企業(yè)達(dá)成了合作，提供導(dǎo)航控制一體化解決方案。
伴隨著中國AGV/AMR行業(yè)的不斷發(fā)展，2015年之后，國內(nèi)也有一些創(chuàng)業(yè)公司瞄準(zhǔn)這一塊市場開始開發(fā)相關(guān)產(chǎn)品，并陸續(xù)投入使用。
|
公司名稱 |
相關(guān)情況 |
|
科爾摩根NDC |
1962年在瑞典成立，1972年發(fā)布第一代ACC系列車輛控制器，2003年推出第二代車輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車輛控制器CVC600系列，2020年發(fā)布第四代車輛控制器CVC700系列。 |
|
仙工智能 |
2016年開始開發(fā)控制器，先后推出SRC-500和SRC-1100，2020年開始開發(fā)SRC-3000FS，是全球首款帶功能安全的激光導(dǎo)航控制器，2021年完成了入門級的導(dǎo)航控制器SRC-800的開發(fā)。 |
|
浙江科聰 |
2015年成立，2017年發(fā)布兩款控制器MRC5000主要針對叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產(chǎn)線AGV/AMR應(yīng)用，2017年同期開始研制MRC3000控制器，面向產(chǎn)線搬運型、倉儲合裝和復(fù)合型等AGV/AMR應(yīng)用，于2019年正式發(fā)布。 |
|
科鈦機(jī)器人 |
成立于2016年，同年推出核心控制器SmartGo，可以兼容多種車型，包括各種自主移動機(jī)器人、工業(yè)車輛，如頂升式AGV/AMR、背負(fù)式AGV/AMR、托盤叉車、牽引車、堆高車等；同時支持多種運動方式。 |
|
格局技術(shù) |
2017年8月份推出第一代控制器，面向二維碼導(dǎo)航應(yīng)用場景；2018年推出二代產(chǎn)品，支持市面上主流的導(dǎo)航方式；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產(chǎn)品標(biāo)識。 |
|
易行機(jī)器人 |
2017年第一版移動機(jī)器人控制器投入使用，2019年第四版推出。2020年推出第五版移動機(jī)器人控制器，2021年第六版移動機(jī)器人控制器ECO400投入使用，開放程度再次升級。 |
|
成都河貍 |
成立于2019年，其AGV/AMR控制器共經(jīng)歷了四次迭代，第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎(chǔ)上實現(xiàn)在河貍智能所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成的產(chǎn)品，主要包括移動機(jī)器人核心控制器、河貍智能群控系統(tǒng)及產(chǎn)品配套備件產(chǎn)品。 |
|
佳創(chuàng)博為 |
2016年佳創(chuàng)博為推出M4系列控制器，支持磁條導(dǎo)航，色帶導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式。為了適應(yīng)更多的應(yīng)用場景以及非標(biāo)開發(fā)能力，佳創(chuàng)博為還推出了一款具有底層導(dǎo)航功能及運動控制為一體的微型控制器，目前其系列產(chǎn)品已在多個行業(yè)應(yīng)用。 |
圖：中國市場主要AGV/AMR控制器廠商
? 科爾摩根NDC
科爾摩根NDC于1962年在瑞典成立，于2009年并入科爾摩根（Kollmorgen）。1996年，以底層算法起家的科爾摩根NDC將激光導(dǎo)航AGV/AMR帶入中國市場，自此引領(lǐng)了AGV/AMR在中國市場的發(fā)展。
作為AGV領(lǐng)域的專家，1972年科爾摩根NDC發(fā)布了第一代ACC系列車輛控制器，ACC最開始應(yīng)用于磁導(dǎo)航的AGV/AMR應(yīng)用場景。在1972年的瑞典沃爾沃汽車生產(chǎn)線上，首次采用了AGV/AMR應(yīng)用于汽車生產(chǎn)。
此后，科爾摩根NDC不斷升級其控制器產(chǎn)品，2003年推出第二代車輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車輛控制器CVC600系列，2020年推出了第四代車輛控制器CVC700系列。
CVC700在硬件方面升級CPU處理器，性能提升5倍，同時加大了內(nèi)存存儲量，可以實現(xiàn)更多設(shè)備的連接與控制。加入一鍵復(fù)位功能。WIFI無線模塊支持5GHz，LAN口支持外接4G、5G模塊。軟件方面，升級反光板導(dǎo)航2.0，可減少50%的反光板使用，最少2個反光板實現(xiàn)定位，并且支持更多型號的激光傳感器。另外，開始布局模塊化功能設(shè)計，逐步開放車輛參數(shù)API，導(dǎo)航參數(shù)API等，自定義UZONE模塊可實現(xiàn)客戶的二次開發(fā)。
第四代車輛控制器CVC700
目前，科爾摩根正在研發(fā)的新一代車輛控制器 CVC700 + 系列，將采用更強(qiáng)大的處理器芯片，更大容量的內(nèi)存存儲，實現(xiàn)點云數(shù)據(jù)處理、視覺圖像處理等功能。開放導(dǎo)航API模塊，支持例如3D 激光SLAM導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等第三方導(dǎo)航。同時完全模塊化功能，開放更多的車輛API模塊，用于二次開發(fā)。
當(dāng)前，基于其核心控制器的NDC8控制系統(tǒng)已大量運用于煙草，汽車及其零部件，鋼鐵，食藥，3C電子，醫(yī)院及配送中心，水上游樂場等眾多領(lǐng)域，截至2022年全球使用Kollmorgen NDC解決方案的AGV/AMR及移動機(jī)器人已超40000臺，市占率領(lǐng)先，并仍在快速增長。
? 仙工智能
上海仙工智能科技有限公司由 RoboCup 世界冠軍團(tuán)隊創(chuàng)立，是一家以智能控制及數(shù)字化為核心的工業(yè)物流解決方案提供商。仙工智能掌握世界領(lǐng)先的技術(shù)與理念，打造智能、高效、可靠、易用的端到端工業(yè)物流解決方案，方案涵蓋移動機(jī)器人控制器、各類移動機(jī)器人及配套系統(tǒng)軟件，幫助全球客戶降本增效，實現(xiàn)智能化與數(shù)字化升級。
2016年仙工智能開發(fā)移動機(jī)器人控制器SRC-500和SRC-1100，通過這兩代產(chǎn)品了解了客戶需求，為后續(xù)產(chǎn)品研發(fā)打下堅實基礎(chǔ)。
仙工智能SRC-2000控制器
2018年仙工智能研發(fā)出移動機(jī)器人控制器標(biāo)準(zhǔn)品，SRC-2000通用版AMR控制器，并確立以智能控制為核心的技術(shù)路線，并在市場上獲得了成功。
2020年SRC-3000FS上市，這款全球首款帶功能安全的激光導(dǎo)航控制器，通過了CE安全認(rèn)證，成為公司拓展海外市場的主力產(chǎn)品。
2021年上市的SRC-800入門級導(dǎo)航控制器，可搭建單激光或者純二維碼導(dǎo)航的AMR，也可以控制充電樁、自動門、電梯等基礎(chǔ)設(shè)施，讓智能工廠的基礎(chǔ)設(shè)備接入仙工智能的調(diào)度系統(tǒng)更加快捷，實現(xiàn)以智能控制及數(shù)字化為核心的工業(yè)物流解決方案。
仙工智能SRC-800控制器
仙工智能的控制器技術(shù)特點：
1、不僅是一臺控制器，而是全套技術(shù)方案：仙工智能“控制器解決方案”包含控制器本體、配套軟硬件系統(tǒng)、仙工智能龐大車型庫等全套先進(jìn)技術(shù)支持服務(wù)，
2、適配性強(qiáng)：仙工智能已完成和各大傳感器、驅(qū)動器廠商的產(chǎn)品適配，并繼續(xù)和他們密切合作，共建AMR產(chǎn)業(yè)生態(tài)，幫助客戶快速打造AMR。
3、功能強(qiáng)大：擁有全面且出色的基礎(chǔ)功能，同時具有豐富且實用的選配功能，為客戶解決各類移動機(jī)器人應(yīng)用難題。
4、支持豐富車型：基于 SRC 系列控制器制造的各種類型 AMR 已在 20 余行業(yè)落地，在豐富的應(yīng)用場景里為客戶解決各種非標(biāo)需求。
目前，仙工智能累計全球客戶800多家，遍布半導(dǎo)體、3C、鋰電、光伏、汽車零部件、PCB、紡織、醫(yī)療等行業(yè)，助力眾多巨頭企業(yè)實現(xiàn)智能化、數(shù)字化升級。
? 科聰智能
2017年，科聰智能發(fā)布了第一款控制器MRC5000。之后兩年多的時間內(nèi)，MRC5000在相關(guān)企業(yè)的叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產(chǎn)線AGV/AMR等AGV/AMR產(chǎn)品上，進(jìn)行了小規(guī)模應(yīng)用，在這一過程中，科聰對以控制器為核心的控制系統(tǒng)硬件功能模塊、軟件易用性等進(jìn)行了不斷的打磨和完善。2019年，MRC5000系列控制器和控制系統(tǒng)相關(guān)產(chǎn)品，在國內(nèi)市場和海外局部國家規(guī)模化應(yīng)用。
科聰智能MRC5000控制器
2017年同期，科聰還針對產(chǎn)線搬運型AGV/AMR、倉儲合裝和復(fù)合型等AGV/AMR，研發(fā)了MRC3000控制器系列產(chǎn)品，通過2年的應(yīng)用驗證，于2019年發(fā)布該產(chǎn)品并在國內(nèi)外進(jìn)行了規(guī)模化應(yīng)用。
科聰智能MRC3000控制器
科聰以控制器為核心的移動機(jī)器人自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)，具有：安全、可靠、可控和靈活的特點。同時，多年來的積累和持續(xù)迭代，科聰形成了一套科聰特色的移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)路線，主要包括：
激光、磁、二維碼、視覺、基站、特征點等成熟導(dǎo)航技術(shù)和混合導(dǎo)航技術(shù)，可應(yīng)用于室內(nèi)、室外、陸地、海洋等場合；
支持舵輪、差速輪、差速總成、麥克納姆輪等多種底盤運動控制技術(shù)，滿足多樣的車型和差異化的車體需求；
圖形化、模塊化和低代碼為核心技術(shù)的工具鏈應(yīng)用軟件，應(yīng)用開發(fā)上易用，應(yīng)用模型上豐富，項目實施上便捷高效，滿足機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計、機(jī)器人項目實施和部署等需求；
多智體調(diào)度軟件任務(wù)配置豐富、實時調(diào)度與開放式互聯(lián)兼容、高效智能和魯棒性強(qiáng)；
多個2D、3D視覺工藝算法包，完整匹配AGV/AMR應(yīng)用工藝場景；
產(chǎn)品技術(shù)行業(yè)要求和行業(yè)習(xí)慣符合IEC國際標(biāo)準(zhǔn)，具有EMC、安規(guī)、防護(hù)、環(huán)境、防爆等系列化認(rèn)證和相關(guān)專利。
截至目前，科聰?shù)南盗锌刂破骷跋嚓P(guān)系統(tǒng)已獲得400+客戶的認(rèn)可，累計出貨3500+，產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域涉及各行各業(yè)。
? 科鈦機(jī)器人
科鈦機(jī)器人成立于2016年，專注于企業(yè)內(nèi)部物流工業(yè)車輛的無人駕駛控制器、物流機(jī)器人、多智能體調(diào)度系統(tǒng)及物流自動化整體解決方案的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務(wù)。
2016年，基于其核心團(tuán)隊成員在控制技術(shù)行業(yè)多年的積累，科鈦機(jī)器人推出了核心控制器SmartGo。
SmartGo AMR控制器
SmartGo結(jié)合先進(jìn)的人工智能算法，實現(xiàn)移動機(jī)器人的自主決策、高精度的定位與姿態(tài)估計、高效的路徑規(guī)劃和重規(guī)劃、精準(zhǔn)的運動控制和動作執(zhí)行以及高可靠性的安全應(yīng)對于一體。產(chǎn)品支持目前市面上所有的導(dǎo)航技術(shù)，包括自然導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、色帶導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、有軌及混合導(dǎo)航技術(shù)等；科鈦核心控制器兼容多種車型，包括各種自主移動機(jī)器人、工業(yè)車輛，如頂升式AGV/AMR、背負(fù)式AGV/AMR、托盤叉車、牽引車、堆高車等；同時，科鈦核心控制器支持多種運動方式，包括差速驅(qū)動、舵輪驅(qū)動、全向等運動方式。科鈦核心控制器SmartGo可以有效的實現(xiàn)各類工業(yè)車輛的自主移動，實現(xiàn)工業(yè)智能化。
目前科鈦機(jī)器人的這款控制器適配已經(jīng)可以覆蓋市場上80%的工業(yè)車輛品牌，包括但不僅限于中力、林德、永恒力、杭叉、合力、諾力等，是目前市場上兼容車輛品牌最多的控制器產(chǎn)品之一。
同時科鈦smartGO控制器產(chǎn)品利用自身在算法上的優(yōu)勢，早在2016年就將國產(chǎn)激光傳感器納入工業(yè)車輛無人駕駛領(lǐng)域，打破以往控制器對配套激光雷達(dá)品牌必須進(jìn)口的限制要求。目前，搭載科鈦機(jī)器人自主研發(fā)的控制器產(chǎn)品已遠(yuǎn)銷國內(nèi)外多家客戶，技術(shù)已經(jīng)達(dá)到國際領(lǐng)先水平。同時，以科鈦自主研發(fā)的AGV/AMR控制器為核心的系列產(chǎn)品也已在東風(fēng)日產(chǎn)汽車、伊萊克斯、漢高等10余家汽車、家電、化工行業(yè)的大型企業(yè)內(nèi)使用。
? 格局技術(shù)
格局是一家以技術(shù)為中心的高科技公司，專注于移動機(jī)器人控制技術(shù)研發(fā)，為機(jī)器人行業(yè)集成商、設(shè)備商和終端客戶提供專業(yè)性的軟件解決方案、核心零部件和定制化服務(wù)。其主要產(chǎn)品有以RCS為中心的WCS系統(tǒng)軟件、AGV/AMR主控制器、AGV/AMR定制服務(wù)。
GAC3控制系統(tǒng)是格局面向各行業(yè)客戶提供的AGV/AMR整體控制解決方案，包含控制器、調(diào)度系統(tǒng)、配套工具和服務(wù)等。格局經(jīng)過多年研發(fā)和技術(shù)積累，取得了眾多核心技術(shù)和專利，并擁有豐富的工程實施經(jīng)驗。
格局AC-M3控制器
格局于2017年8月份推出第一代控制器，主要面向二維碼導(dǎo)航應(yīng)用場景；2018年初推出第二代產(chǎn)品，支持市面上主流的導(dǎo)航方式，開始批量出貨；2018年底助力客戶實現(xiàn)單項目50+臺AGV/AMR落地商用；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產(chǎn)品標(biāo)識。
格局AC-M5控制器
格局技術(shù)的AC-M5主控制器面向二維碼、激光SLAM、磁條等不同導(dǎo)航方式的AGV/AMR提供主控制器方案，可根據(jù)客戶需求定制，支持多導(dǎo)航方式融合，支持市面上主流的AGV/AMR核心配件(驅(qū)動器、相機(jī)等)，快速助力客戶AGV/AMR商用部署。
GAC3控制系統(tǒng)面向各行業(yè)客戶提供AGV/AMR整體控制解決方案，涵蓋3C電子、半導(dǎo)體、能源、汽車、醫(yī)療、倉儲、快消品等行業(yè)，其中二維碼導(dǎo)航控制類產(chǎn)品性價比十足。
? 易行機(jī)器人
深圳易行機(jī)器人有限公司是集機(jī)器人本體生產(chǎn)及核心算法為一體的一站式智能制造及智慧物流方案提供商，主要研發(fā)銷售運動控制器、無人叉車AGV/AMR、激光導(dǎo)航AGV/AMR、移動機(jī)器人、智能搬運系統(tǒng)及配套操作軟硬件。
2017年， 易行第一版移動機(jī)器人控制器投入使用，控制器開始板卡集成化設(shè)計，采用嵌入式工業(yè)級芯片，打造導(dǎo)航運動控制為一體的移動機(jī)器人控制器。
2018年，易行搭載其控制器的無人叉車系列產(chǎn)品投入市場，依托控制器完成無人叉車產(chǎn)品系列化：搬運式、堆垛式、門架前移堆垛式和平衡重堆垛式叉車。第一個無人叉車項目落地蘇州常熟，交付客戶使用。
2019年，易行獨立部門專注移動機(jī)器人控制器的研發(fā)升級，第四版移動機(jī)器人控制器投入使用。2020年， 第五版移動機(jī)器人控制器投入使用，移動機(jī)器人控制器小批量出貨。大量適配了國內(nèi)外的主流傳感器。
2021年 第六版移動機(jī)器人控制器ECO400投入使用，采用外設(shè)硬件開源模式，開放程度再次升級，減低二次開放難度。
易行機(jī)器人通用控制器ECO400
最新版通用控制器ECO400技術(shù)特點：
簡單：工業(yè)級一體化板卡設(shè)計，集合多種功能（兼容SLAM導(dǎo)航、反射板導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航和自主避障模式、巡線模式、避障巡線混合模式）
易用：即插即用，適配國內(nèi)外主流傳感器；
開源：代碼開源，提供二次開發(fā)Demo；
方便：支持多種開發(fā)語言；
配套：配套完成，PC操作軟件、APP和調(diào)度系統(tǒng)；
認(rèn)證：CE認(rèn)證；
服務(wù)：完善的技術(shù)支持服務(wù)，免費培訓(xùn)。
當(dāng)前，易行機(jī)器人相關(guān)控制器產(chǎn)品總出貨量達(dá)500多套，客戶復(fù)購率達(dá)到75%以上，得到了大量終端項目場景的驗證和客戶的二次開發(fā)使用驗證。
? 河貍智能
河貍智能成立于2019年，公司致力于AGV/AMR解決方案研發(fā)，助力AGV/AMR制造企業(yè)及工業(yè)集成企業(yè)智能化、無人化、數(shù)字化。公司依靠成都電子科大機(jī)器人實驗室雄厚的技術(shù)積累，以算法優(yōu)勢進(jìn)行產(chǎn)品輸出，將技術(shù)研發(fā)與產(chǎn)品應(yīng)用開發(fā)相結(jié)合，所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成產(chǎn)品，主要包括AGV/AMR核心控制器、河貍智能群控調(diào)度系統(tǒng)及AGV/AMR產(chǎn)品配套件產(chǎn)品，為AGV/AMR的各類應(yīng)用場景提供優(yōu)質(zhì)解決方案。
河貍AGV/AMR控制器，共經(jīng)歷了四次迭代。
河貍研發(fā)團(tuán)隊通過實現(xiàn)控制器的導(dǎo)航定位算法，奠定了控制器研發(fā)基礎(chǔ)，形成了基于激光雷達(dá)控制的第一代控制器。再通過加入驅(qū)動控制、通信模塊、充電模塊、安全配置模塊的研發(fā)實現(xiàn)了第二代控制器。為了提升客戶的使用，優(yōu)化產(chǎn)品部署的周期，研發(fā)了配合與AGV/AMR控制器配合的調(diào)度系統(tǒng)軟件，推出了第三代產(chǎn)品HLC-3001。
河貍HLC-3001核心控制器
第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎(chǔ)上實現(xiàn)在河貍智能所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成的產(chǎn)品，主要包括移動機(jī)器人核心控制器、河貍智能群控系統(tǒng)及產(chǎn)品配套備件產(chǎn)品。
河貍第四代核?控制器HLB-3100含激光建圖、定位、導(dǎo)航、避障等基本功能，激光定位采??然輪廓導(dǎo)航技術(shù)，?需改造環(huán)境，定位算法重復(fù)定位精度最?可達(dá)±5mm，特別適?于柔性產(chǎn)線對接，精準(zhǔn)停靠等需求。導(dǎo)航模塊適配多種底盤類型如，前置舵輪，差速輪，?克拉姆輪系，多舵輪，?便構(gòu)建各種功能?型，也可適配叉車、地牛等車型的改造。導(dǎo)航性能流暢平穩(wěn)。控制器開放多個API接口，方便客戶進(jìn)行控制器的二次開發(fā)。HLB-3100采用調(diào)度系統(tǒng)可對任務(wù)進(jìn)行部署，實現(xiàn)多機(jī)交通協(xié)調(diào)，任務(wù)生成和機(jī)器人狀態(tài)查看。
未來河貍AGV/AMR控制器將會在現(xiàn)有基礎(chǔ)上，不斷優(yōu)化及升級功能，滿足AGV/AMR所需求的各種場景，助力場景應(yīng)用的智能化及自動化。
河貍核心控制器HLB-3100
? 佳創(chuàng)博為
天津佳創(chuàng)博為科技有限公司成立于2016年，目前主要產(chǎn)品和服務(wù)包括AGV核心控制器、AGV專用電機(jī)驅(qū)動器、智能倉儲與輥道系統(tǒng)集成、工業(yè)設(shè)備及儀表定制開發(fā)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用等。
2016年佳創(chuàng)博為推出M4系列控制器，并不斷迭代升級。當(dāng)前，最新升級的第四代M4系列導(dǎo)航控制器支持磁條導(dǎo)航，色帶導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式。該控制器基于嵌入式系統(tǒng)開發(fā)，具有強(qiáng)大的處理能力，更大容量的內(nèi)存存儲，穩(wěn)定性高，啟動速度快，擴(kuò)展能力強(qiáng)。由于其開放API，目前已經(jīng)有五家以上的調(diào)度系統(tǒng)公司可以直接適配，大大的提高了現(xiàn)場部署能力，可以同時支持20個以上的項目施工部署，培養(yǎng)了良好上下游配套供應(yīng)能力。
M4系列控AGV導(dǎo)航制器
靈巧系列AGV導(dǎo)航控制器
為了適應(yīng)更多的應(yīng)用場景以及非標(biāo)開發(fā)能力，佳創(chuàng)博為同時還推出了靈巧導(dǎo)航模塊，一款具有底層導(dǎo)航功能及運動控制為一體的微型控制器，可以配合PLC及其它上層控制完成更多的個性化定制AGV項目，具有極強(qiáng)的擴(kuò)展能力。
經(jīng)過近幾年的發(fā)展，佳創(chuàng)博為已經(jīng)基本具備從AGV控制器到周邊傳感器以及驅(qū)動器的一站式供應(yīng)能力。
目前，佳創(chuàng)博為系列控制器年銷售數(shù)量可達(dá)2000臺以上，已在電子行業(yè)、機(jī)械行業(yè)、汽車制造行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，奔馳汽車，大眾汽車，豐田汽車都是其合作客戶。此外，由于佳創(chuàng)博為采用的是一站式配套的方式，客戶還可直接選用佳創(chuàng)博為自研的驅(qū)動器，RFID讀卡器，磁引導(dǎo)傳感器及調(diào)度系統(tǒng)，極大的節(jié)省采購成本以及縮短制造周期，降低項目風(fēng)險。
佳創(chuàng)博為已經(jīng)成為隱藏在眾多設(shè)備廠商背后的零部件方案解決商，公司未來也將持續(xù)踐行這一路線，專注于核心零部件的開發(fā)，不會涉及整機(jī)領(lǐng)域，致力于細(xì)分行業(yè)的隱形冠軍。
“造車”——控制器廠商的終局？
從上述企業(yè)中可以看出，大部分控制器廠商面向客戶提供的，并不僅僅是單一的控制器產(chǎn)品，而是一體化的導(dǎo)航控制方案，甚至包括調(diào)度系統(tǒng)。而有些廠商，除了面向AGV/AMR廠商提供導(dǎo)航控制解決方案外，還面向終端客戶提供AGV/AMR本體，如仙工智能、易行機(jī)器人、科鈦機(jī)器人等。
導(dǎo)航控制系統(tǒng)是AGV/AMR的核心技術(shù)，可以說，掌握了導(dǎo)航控制技術(shù)基本上就具備了“造車”的能力，因此，對于控制器廠商而言，“造車”的門檻并不高。伴隨著業(yè)務(wù)的進(jìn)一步發(fā)展，為了打造新的增長引擎，“造車”成為部分控制器廠商的選擇，畢竟，相對于核心部件市場，直接面向集成商或終端用戶提供AGV/AMR本體，市場空間會更大，業(yè)內(nèi)一些移動機(jī)器人最早的產(chǎn)品方向都是控制器開發(fā)。同時，企業(yè)造車的目的也是為了更好地驗證和完善自身控制器等產(chǎn)品。
控制器廠商將業(yè)務(wù)延伸至本體領(lǐng)域，而本體企業(yè)也在大力開發(fā)適配的控制器或者工控機(jī)等產(chǎn)品，畢竟，上游核心部件及算法的掌握，有利于企業(yè)樹立競爭壁壘。
但也有廠家堅持以控制器及相關(guān)配套系統(tǒng)為核心，專注于為AGV/AMR本體廠商及有意愿自主開發(fā)AGV/AMR產(chǎn)品的集成商賦能，從控制器到單車導(dǎo)航控制系統(tǒng)再到調(diào)度系統(tǒng)，這類廠商的定位是AGV/AMR核心零部件供應(yīng)商，如浙江科聰、佳創(chuàng)博為等。
當(dāng)然，不管是“造車”還是專注控制器，各家企業(yè)的業(yè)務(wù)模式及未來規(guī)劃都是基于其自身情況的戰(zhàn)略選擇，對于控制器廠商而言，不管“造車”與否，核心產(chǎn)品的不斷打磨與迭代一定是立身之本。
